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Condition limite maximum négative pour l'articulation
Le calcul de la condition limite maximum négative pour l'articulation s'applique
lorsque L1 et L2 sont repliés l'un sur l'autre.
R est calculé en utilisant les valeurs des décalages de base et des décalages
d'effecteur de fin (X1b et X1e).
Figure 22 – Condition limite maximum négative pour l'articulation – L1 et L2 sont repliés l'un sur
l'autre
Définir les paramètres de configuration d'un robot Delta tridimensionnel
L'application Logix Designer peut être configurée pour piloter des robots aux
portées et charges utiles diverses. C'est pourquoi, il est très important de
connaître les valeurs des paramètres de configuration de votre robot, notamment :
• Les longueurs des liaisons
• Les décalages de base
• Les décalages d'effecteur de fin.
Les informations sur les paramètres de configuration sont disponibles auprès du
fabricant de robot.
Vérifiez que les valeurs saisies pour les longueurs des liaisons, les décalages de base
IMPORTANT
et les décalages d' e ffecteur de fin, dans le dialogue Configuration Parameters
(Paramètres de configuration), utilisent les mêmes unités de mesure.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé indépendant
Chapitre 4
Condition limite maximum négative pour
l'articulation
R = valeur absolue de (X1b – X1e)
-1
JMax nég. = -cos
L
(
)
L2 – L1
71
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