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Tableau 26 – Opérandes d'instruction MCCM – Logique à relais
Opérande
Type
Via/Center/Radius
REAL
Direction
SINT, INT ou DINT
SPEED (vitesse)
SINT, INT, DINT ou REAL immédiat ou point
Unités de vitesse
SINT, INT ou DINT
Accel Rate
SINT, INT, DINT ou REAL immédiat ou point
Accel Units
SINT, INT ou DINT
Decel Rate
SINT, INT, DINT ou REAL immédiat ou point
Decel Units
SINT, INT ou DINT
Profil
SINT, INT ou DINT
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Format
Description
point de tableau []
En fonction du type de mouvement (Move Type) et du type de cercle (Circle Type) sélectionnés, le
(via/centre)
paramètre de position via/center/radius définit la valeur absolue ou incrémentale d'une position
le long du cercle, le centre du cercle ou le rayon du cercle.
immédiat ou point
(rayon)
[unités de coordination]
Reportez-vous à Via/Center/Radius page 144.
immédiat ou point
L' o pérande Direction définit le sens de rotation d'un mouvement circulaire 2D en sens horaire ou
anti-horaire selon la règle de la vis à droite. Pour un mouvement circulaire 3D, le sens est Shortest
(Le plus court) ou Longest (Le plus long). En 2D et 3D, l' o pérande peut aussi indiquer si le
mouvement circulaire doit être un cercle complet.
L'opérande Speed définit la vitesse vectorielle maximum le long de la trajectoire du mouvement
coordonné.
[unités de coordination]
immédiat
L'opérande Speed Units définit les unités appliquées à l'opérande Speed soit directement en
unités de coordination soit sous la forme d'un pourcentage des valeurs maximum définies dans le
système de coordonnées.
0 = Unités par seconde
1 = % du maximum
3 = Secondes
4 = Unités par unité maître
7 = Unités maître
L'opérande Accel Rate définit l'accélération maximum le long de la trajectoire du mouvement
coordonné.
[unités de coordination]
immédiat
L'opérande Accel Units définit les unités appliquées à l'opérande Accel Rate soit directement en
unités de coordination du système de coordonnées spécifié soit sous la forme d'un pourcentage
des valeurs maximum définies dans le système de coordonnées.
0 = Unité par seconde
1 = % du maximum
3 = Secondes
4 = Unités par unité maître
7 = Unités maître
L'opérande Decel Rate définit la décélération maximum le long de la trajectoire du mouvement
coordonné.
[unités de coordination]
immédiat
L'opérande Decel Units définit les unités appliquées à l'opérande Decel Rate soit directement en
unités de coordination du système de coordonnées spécifié soit sous la forme d'un pourcentage
des valeurs maximum définies dans le système de coordonnées.
0 = Unité par seconde
1 = % du maximum
3 = Secondes
4 = Unités par unité maître
7 = Unités maître
immédiat
L'opérande Profile détermine si le mouvement coordonné utilise un profil de vitesse trapézoïdal
ou à courbe en S. Reportez-vous à Profils de vitesse page 122 pour des informations
complémentaires sur les profils trapézoïdaux et à courbe en S.
0 = Trapézoïdal
1 = Courbe en S
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
2D
3D
0=Sens horaire
Le plus court
1=Sens anti-horaire Le plus long
2=Sens horaire
Le plus court complet
complet
3=Sens anti-horaire
Le plus long complet
complet
2
2
2
2
Annexe A
139
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