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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
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Pour faire tourner le préhenseur, configurez un quatrième axe en axe
indépendant, linéaire ou rotatif.
Définition du référentiel d'un robot Delta tridimensionnel
Le référentiel des géométries Delta est au centre de la plaque supérieure fixe. Les
articulations 1, 2 et 3 sont des articulations motorisées. Si vous configurez le
système de coordonnées Delta dans l'application Logix Designer avec les
articulations à l'origine en 0° en position horizontale, la liaison L1 d'une des paires
de liaisons est alignée le long de l'axe X1 positif, comme illustré. En se déplaçant
dans le sens anti-horaire de l'articulation 1 vers l'articulation 2, l'axe X2 est
perpendiculaire à l'axe X1. À l'aide de la règle de la main droite, l'axe X3 positif
pointe vers le haut (hors de la feuille).
Étalonner un robot Delta tridimensionnel
Procédez comme suit pour étalonner votre robot.
1. Obtenez les valeurs d'angle auprès du fabricant pour J1, J2, et J3 à la
position d'étalonnage. Ces valeurs servent à définir la position de référence.
2. Amenez toutes les articulations à la position d'étalonnage en déplaçant le
robot à vitesse constante sous contrôle programmé, ou en le déplaçant
manuellement lorsque les axes articulaires sont en boucle ouverte.
3. Effectuez une des opérations suivantes :
a. Utilisez une instruction MRP (Motion Redefine Position) pour fixer
les positions des axes articulaires aux valeurs d'étalonnage obtenues à
l'étape 1.
b. Définissez la valeur de configuration pour l'origine des axes articulaires
à la valeur d'étalonnage obtenue à l'étape 1 de cette procédure et
exécutez une instruction MAH (Motion Axis Home – Origine d'axe)
pour chaque axe articulaire.
4. Amenez chaque axe articulaire à la position absolue de 0.0. Vérifiez que
chaque position articulaire indique 0° et que la liaison L1 correspondante
est en position horizontale. Si L1 n'est pas en position horizontale,
consultez l'autre méthode d'étalonnage d'un robot Delta tridimensionnel.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Vue de dessus
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