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Types de fin 2, 3, 4 ou 6
Vous souhaitez atteindre
cette vitesse.
V
1
La longueur de chaque mouvement détermine la vitesse maximum. À la suite de quoi,
les axes n'atteignent pas une vitesse entraînant le dépassement de leur position cible
pendant la décélération.
Profil de vitesse triangulaire
Si vous souhaitez programmer une action de prélèvement et placement en quatre
mouvements, minimisez le taux de variation d'accélération/décélération, et
utilisez un profil de vitesse triangulaire.
Utilisez alors le type de fin 5. Les autres types de fin risquent de vous empêcher
d'atteindre la vitesse souhaitée.
Mais les axes doivent décélérer
avant d'y parvenir.
2
3
4
t
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Type de fin 5
Vous calculez
l'accélération.
V
1
2
Les axes accélèrent à la vitesse souhaitée. Vous devez calculer la vitesse de départ pour
chaque mouvement dans la demi-décélération du profil.
Système de coordonnées cartésien
Et vous devez aussi calculer la vitesse
de départ de chaque mouvement
pendant la décélération.
3
4
t
Chapitre 2
47
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