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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
MCCM (Motion Coordinated
Circular Move) – Mouvement
circulaire coordonné
136
Tableau 25 – Bits d'état du mouvement coordonné
Nom du bit
MovePendingStatus
MovePendingQueueFullStatus
CoorMotionLockStatus
Le mouvement coordonné accepte la mise en file d'attente d'une seule instruction
de mouvement coordonné. Par conséquent, les bits MovePendingStatus et
MovePendingQueueFullStatus ont toujours la même valeur.
Utilisez l'instruction MCCM pour amorcer un mouvement coordonné circulaire
à deux ou trois dimensions pour les axes spécifiés dans un système de coordonnées
cartésien. La nouvelle position est définie en position absolue ou incrémentale et
le mouvement s'effectue à la vitesse souhaitée. La vitesse réelle de l'instruction
MCCM est fonction du mode choisi pour le mouvement (vitesse commandée ou
pourcentage de la vitesse maximum). La vitesse du mouvement dépend du temps
que prend la réalisation du mouvement circulaire à l'aide des axes programmés. La
vitesse de déplacement de chaque axe est commandée de telle sorte que tous les
axes atteignent le point final (position cible) au même moment.
La dimension du cercle est définie par le nombre d'axes contenus dans le système
de coordonnées. Si, par exemple, vous avez un système de coordonnées qui
comporte trois axes avec une instruction MCCM dont le mouvement s'effectue
dans seulement deux dimensions, le mouvement résultant est toujours considéré
comme étant un arc de cercle ou un cercle tridimensionnel.
ATTENTION : Utilisez une seule fois chaque point d'attribut de
commande d'axe des instructions. La réutilisation du point de
commande d'axe dans d'autres instructions peut provoquer un
fonctionnement imprévu, et résulter en des dommages matériels ou
corporels.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Signification
Activé lorsque la file d'attente des instructions comporte une instruction de
mouvement coordonné. Désactivé lorsque la file d'attente des instructions est
vide.
Activé lorsque la file d'attente des instructions est pleine. Il est désactivé
lorsque la file d'attente peut accueillir une nouvelle instruction de
mouvement coordonné.
Activé lorsqu'un verrouillage d'axe est requis pour une instruction MCLM ou
MCCM et que l'axe a passé la position de verrouillage (Lock Position).
Désactivé lorsqu'une instruction MCLM ou MCCM est amorcée.
Pour les énumérations Immediate Forward Only (Immédiat direct seulement)
et Immediate Reverse Only (Immédiat inverse seulement), le bit est activé
dès que l'instruction MCLM ou MCCM est amorcée.
Lorsque l' é numération est Position Forward Only (Position directe seulement)
ou Position Reverse Only (Position inverse seulement), le bit est activé au
passage de l'axe maître par la position de verrouillage (Lock Position) dans le
sens spécifié. Le bit n' e st jamais activé si l' é numération est aucune (NONE).
Le bit CoordMotionLockStatus est désactivé lorsque l'axe maître change de
sens et que l'axe esclave cesse de suivre l'axe maître. Le bit
CoordMotionLockStatus est à nouveau activé lorsque le système de
coordonnées esclave reprend le suivi de l'axe maître. Le bit
CoordMotionLockStatus est également mis à 0 lorsqu'une instruction MCCS
est amorcée.
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