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X2
Troisième instruction MCLM.
X3
X2
X3
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Exemple 4 – Exécution d'une translation
Si vous souhaitez déplacer le système de coordonnées cible selon une trajectoire
rectangulaire, exécutez l'instruction MCT pour démarrer la transformation.
Exécutez ensuite quatre instructions MCLM (Motion Coordinated Linear
Move) pour produire la trajectoire rectangulaire.
X1
Si vous souhaitez décaler les positions cartésiennes du système de coordonnées
cible de 1 unité le long des axes X1 et X2, procédez comme suit :
1. Saisissez les valeurs de translation de 1, 1, 0 dans l'instruction MCT.
2. Exécutez à nouveau l'instruction MCT pour appliquer la translation à la
transformation.
3. Exécutez à nouveau les mêmes quatre instructions MCLM.
X1
Seconde instruction MCLM.
Première instruction MCLM.
Représente les systèmes de
coordonnées source et cible.
Quatrième instruction MCLM.
Représente le système de
coordonnées cible.
Représente le système de
coordonnées source.
Les positions cartésiennes du système
de coordonnées cible sont décalées de
1 unité le long de X1 et de X2.
Annexe A
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