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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Exécution de l'instruction
L'instruction MCLM est une instruction transitionnelle.
• En logique à relais, basculez la condition d'entrée de la ligne de désactivée à
activée à chaque fois que vous souhaitez exécuter l'instruction.
• En texte structuré, conditionnez l'instruction de manière à ce qu'elle soit
uniquement exécutée sur une transition.
Bits de commande de mouvement
Les bits de commande suivants sont affectés par l'instruction MCLM.
Tableau 16 – Bits de commande affectés par l'instruction MCLM
Mnémonique
Bit .EN (Enable) 31
Bit .DN (Done) 29
Bit .ER (Error) 28
Bit .IP (In Process) 26
Bit .AC (Active) 23
Bit .PC (Process Complete) 27
Bit .ACCEL (Acceleration) 01
Bit .DECEL (Deceleration) 02
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Description
Le bit Enable est mis à 1 lorsque la ligne passe de faux à vrai et revient à 0 lorsque la
ligne passe de vrai à faux.
Le bit Done est mis à 1 lorsque l'instruction coordonnée a été vérifiée et mise en file
d'attente avec succès. Puisqu'il est à 1 au moment où l'instruction est mise en file
d'attente, il peut sembler activé lorsqu'une erreur d'exécution se produit pendant
l' o pération de vérification après avoir quitté la file d'attente. Il revient à 0 lorsque la
ligne passe de faux à vrai.
Le bit Error est mis à 0 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il est activé lorsque le
mouvement coordonné n'a pas été amorcé avec succès. Il l' e st aussi avec le bit Done
lorsqu'une instruction en file d'attente rencontre une erreur d'exécution.
Le bit In Process est mis à 1 lorsque le mouvement coordonné est amorcé avec
succès. Il repasse à 0 dans les cas suivants :
• il n'y a pas de mouvement ultérieur et le mouvement coordonné atteint la
nouvelle position, ou
• il y a un mouvement ultérieur et le mouvement coordonné atteint les
caractéristiques du type de fin, ou
• lorsque le mouvement coordonné est remplacé par une autre instruction MCLM
ou MCCM dont le type de mouvement coordonné est fusionné (merge), ou
• il est mis fin au mouvement par une instruction MCS.
Lorsque vous avez une instruction de mouvement coordonné en file d'attente, le bit
Active vous permet de savoir quelle instruction commande le mouvement. Il est mis
à 1 lorsque le mouvement coordonné devient actif. Il est remis à 0 lorsque le bit
Process Complete est activé ou si l'instruction est arrêtée.
Le bit Process Complete est mis à 0 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il est mis à 1
lorsqu'il n'y a pas de mouvement ultérieur et que le mouvement coordonnée a
atteint la nouvelle position, ou s'il y a un mouvement ultérieur et que le mouvement
coordonné atteint le type de fin spécifié.
Le bit Acceleration est à 1 pendant que le mouvement coordonné est en phase
d'accélération. Il revient à 0 pendant que le mouvement coordonné est à vitesse
constante ou en phase de décélération, ou lorsque le mouvement coordonné prend
fin.
Le bit Deceleration est à 1 pendant que le mouvement coordonné est en phase de
décélération. Il revient à 0 pendant que le mouvement coordonné est à vitesse
constante ou en phase d'accélération, ou lorsque le mouvement coordonné prend
fin.
Annexe A
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