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Données en entrée
CS2: Données
Positions articulaires (J1, J2, J3)
Longueurs des liaisons (L1, L2)
Décalages de base (X1b, X2b, X3b)
Décalages d' e ffecteur de fin (X1e, X2e, X3e)
Orientations d'angle nul (Z1, Z2, Z3)
Orientations (tableau [3])
Translations (tableau [3])
Données en entrée
CS1: Données
Positions cartésiennes (X1, X2, X3)
Longueurs des liaisons (L1, L2)
Décalages de base (X1b, X2b, X3b)
Décalages d' e ffecteur de fin (X1e, X2e, X3e)
Orientations d'angle nul (Z1, Z2, Z3)
Orientations (tableau [3])
Translations (tableau [3])
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Flux de données de l'instruction MCT entre deux systèmes de
coordonnées
Les illustrations suivantes indiquent le flux des données lorsqu'une instruction
MCT est active. CS1 est un système de coordonnées cartésien contenant les axes
X1, X2 et X3 ; c'est le système source de l'instruction MCT. CS2 est le système de
coordonnées articulaires contenant les axes J1, J2 et J3 ; c'est le système cible de
l'instruction MCT.
Figure 100 – Flux de données lorsqu'un mouvement est exécuté avec une instruction MCT –
Transformation directe
Tous les axes sont exprimés en unités de coordination.
SOURCE
Machine réelle
Instruction
Système de coordonnées
active
Dialogue Coordinate System
Dialogue Coordinate System
MCT
Dialogue Coordinate System
Dialogue Coordinate System
Masque d'instruction
Masque d'instruction
Figure 101 – Flux de données lorsqu'un mouvement est exécuté avec une instruction MCT –
Transformation inverse
Tous les axes sont exprimés en unités de coordination.
SOURCE
Machine virtuelle
Instruction
Système de coordonnées
active
Dialogue Coordinate System
Dialogue Coordinate System
MCT
Dialogue Coordinate System
Dialogue Coordinate System
Masque d'instruction
Masque d'instruction
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Données calculées en sortie
CS1: Données
Positions cartésiennes (X1, X2, X3)
Données calculées en sortie
CS2: Données
Positions articulaires (J1, J2, J3)
Annexe A
Destination
Machine virtuelle
Système de coordonnées
Destination
Machine réelle
Système de coordonnées
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