Publicité
Tableau 29 – Comportement par type
Type de mouvement
Type de cercle
Absolu
Via
Incrémental
Via
Absolu
Centre
Incrémental
Centre
Absolu ou Incrémental
Rayon
Absolu
Centre incrémental
Incrémental
Centre incrémental
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Comportement
Le tableau de position via/center/radius définit une position sur le cercle. Dans le cas d'un cercle non complet, le tableau du
paramètre Position définit le point final de l'arc de cercle. Pour un cercle complet, le tableau du paramètre Position définit un
second point sur le cercle à l' e xception du point final.
La somme du tableau de position via/center/radius et de l'ancienne position définit la position sur le cercle. Dans le cas d'un cercle
non complet, la somme du tableau du paramètre Position et de l'ancienne position définit le point final de l'arc de cercle. Pour un
cercle complet, la somme du tableau du paramètre Position et de l'ancienne position définit un second point sur le cercle à
l' e xception du point final.
Le tableau de position via/center/radius définit le centre du cercle. Dans le cas d'un cercle non complet, le tableau du paramètre
Position définit le point final de l'arc de cercle. Pour un cercle complet, le tableau du paramètre Position définit un second point
sur le cercle à l' e xception du point final.
La somme du tableau de position via/center/radius et de l'ancienne position définit le centre du cercle. Dans le cas d'un cercle non
complet, la somme du tableau du paramètre Position et de l'ancienne position définit le point final de l'arc de cercle. Pour un
cercle complet, la somme du tableau du paramètre Position et de l'ancienne position définit un second point sur le cercle à
l' e xception du point final.
La valeur unique du tableau de position via/center/radius définit le rayon de l'arc de cercle. Le signe de la valeur est utilisé pour
déterminer le point central et faire la distinction entre les deux arcs de cercle possibles. Une valeur positive indique un point
central qui génère un arc de cercle inférieur à 180 degrés. Une valeur négative indique un point central qui génère un arc de cercle
supérieur à 180 degrés. Ce type de cercle ne concerne que les cercles bidimensionnels. Le tableau du paramètre de position suit le
type de mouvement (Move Type) pour définir le point final de l'arc de cercle.
La somme du tableau de position via/center/radius et de l'ancienne position définit la position centrale du cercle. Dans le cas d'un
cercle non complet, le tableau du paramètre Position définit le point final de l'arc de cercle. Pour un cercle complet, le tableau du
paramètre Position définit un second point sur le cercle à l' e xception du point final.
La somme du tableau de position via/center/radius et de l'ancienne position définit la position centrale du cercle. Dans le cas d'un
cercle non complet, la somme du tableau du paramètre Position et de l'ancienne position définit le point final de l'arc de cercle.
Pour un cercle complet, la somme du tableau du paramètre Position et de l'ancienne position définit un second point sur le cercle
à l'exception du point final.
Exemples d'arc de cercle et de cercle à deux dimensions
Les exemples suivants illustrent l'utilisation des types de mouvement absolu et
incrémental avec les divers types de cercle.
MCCM utilisant le type de cercle « Centre »
Les exemples suivants illustrent l'utilisation de l'instruction MCCM avec un type
de cercle « Centre » et un type de mouvement absolu (premier exemple) et
incrémental (second exemple) afin d'obtenir le même résultat. Les hypothèses de
base sont les suivantes :
• les axes, Axis0 et Axis1, appartiennent tous deux au système de
coordonnées, Coordinated_sys.
• Axis0 et Axis1 sont perpendiculaires entre eux.
• coordinated_sys est positionné initialement à (-10.4-1.3) unités.
Déplacez le système de coordonnées Coordinated_sys selon un arc de cercle
jusqu'à (11.2,6.6) unités, centré au point (3.7,-6.4) unités à la vitesse vectorielle de
10.0 unités par seconde avec les valeurs d'accélération et de décélération de 5.0
2
unités par seconde
informations ci-dessus.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
. Le graphique suivant illustre la trajectoire générée par les
Annexe A
145
Publicité
