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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Annexe A
Déplacez le système de coordonnées Coordinated_sys selon un arc de cercle
jusqu'à (11.2,6.6) unités, avec un rayon de 15 unités à la vitesse vectorielle de
10.0 unités par seconde et des valeurs d'accélération et de décélération de 5.0
2
unités par seconde
. Le graphique suivant illustre les trajectoires générées par les
informations précédentes en utilisant une valeur de rayon de 15 unités et
-15 unités.
Figure 72 – Tracé de la trajectoire avec un type de cercle « Rayon »
Cette trajectoire peut être obtenue en utilisant une instruction MCCM dans le
sens horaire avec Move Type = Absolu ou Incrémental. Lorsque le type de cercle
choisi est « Rayon », la position Via/Center/Radius définit le rayon de l'arc de
cercle.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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