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Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
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Figure 8 – Exemple d'un profil symétrique
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MCLM 1 (point A au point B) est suivi de MCLM 2 (point B au point C).
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MCLM 3 (point C au point B) est suivi de MCLM 4 (point B au point A).
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L'accélération de MCLM 1 doit être égale à la décélération de MCLM 4.
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La décélération de MCLM 1 doit être égale à l'accélération de MCLM 4.
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L'accélération de MCLM 2 doit être égale à la décélération de MCLM 3.
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L'accélération de MCLM 2 doit être égale à la décélération de MCLM 3.
MCLM 1 (Pos = [2,0], Accél. = 1, Décél. = 2)
MCLM 2 (Pos = [2,1], Accél. = 3, Décél. = 4)
MCLM 3 (Pos = [2,0], Accél. = 4, Décél. = 3)
MCLM 4 (Pos = [0,0], Accél. = 2, Décél. = 1)
Trajectoire enchaînéeentre A et B
et entre B et C
MCLM1, MCLM 4
Nous vous conseillons de terminer une séquence de mouvements par le type de fin
IMPORTANT
0 ou 1, soit TT0 ou TT1.
Pour garantir que votre trajectoire soit symétrique, vous devez terminer la
séquence de mouvements par un type de fin 0 ou 1. Utilisez un type de fin 0 ou 1
au point de rebroussement d'un profil qui revient sur lui-même.
Ce mouvement doit
avoir type de fin
TT0 ou TT1.
L'utilisation d'un type de fin TT2, TT3, TT4, TT5 ou TT6 comme dernier
mouvement d'un profil (ou point de rebroussement) ne pose pas de problème.
Mais la trajectoire résultante entre A et B peut ne pas être toujours la même
qu'entre B et A. Le recours à une fin explicite de la séquence de mouvements
permet à l'automate d'optimiser le profil de vitesse, de réduire la charge de l'unité
de traitement et de garantir un profil symétrique.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
MCLM 2, MCLM 3
Ce mouvement doit
avoir type de fin
TT0 ou TT1.
Point de rebroussement
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