Publicité
Chapitre 5
Robot articulé dépendant
Saisissez les valeurs des longueurs des liaisons.
Pour le robot illustré dans notre exemple, les longueurs des
liaisons sont les suivantes :
•
L1 = 10,0
•
L2 = 12,0
Saisissez les valeurs des décalages de base.
Pour le robot illustré dans notre exemple, les
décalages de base sont les suivants :
•
X1b = 3,0
•
X3b = 4,0
100
Figure 45 – Exemple de longueurs des liaisons pour un robot articulé dépendant
Décalages de base
Le décalage de base est un ensemble de coordonnées qui redéfinissent l'origine du
robot. Les valeurs correctes du décalage de base sont généralement disponibles
auprès du fabricant du robot. Saisissez les valeurs des décalages de base dans les
champs X1b et X3b du dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du
système de coordonnées).
Figure 46 – Exemple de décalages de base pour un robot articulé dépendant
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Publicité
