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MCT (Motion Coordinated Transform) – Transformation de
mouvement coordonné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Bits de commande d'axe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Flux de données de l'instruction MCT entre deux systèmes de
coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Consignes de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Indicateurs d'état arithmétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Conditions de défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
MCT – Changements des bits d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Exemple 1 – Diagramme à relais de prélèvement et placement . . . 212
Exemple 2 – Prélèvement et placement – Texte structuré . . . . . . . 213
Exemple 3 – Changement d'orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Exemple 4 – Exécution d'une translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
MCTP (Motion Calculate Transform) – Calcul de transformation de
position d'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Exemple : pour indiquer le sens de transformation « Inverse Left
Arm » (Bras gauche inverse), saisissez « InverseLeftArm »
(Brasgaucheinverse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Consignes de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Flux de données de l'instruction MCTP entre deux systèmes de
coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Indicateurs d'état arithmétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Conditions de défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
MCTP – Changements des bits d'état. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Exemple 1 – Calcul de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Exemple 2 – Changement d'orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Exemple 3 – Exécution d'une translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Exemple 4 – Changement de sens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
MCSR (Motion Coordinated Shutdown Reset) – réinitialiser arrêt du
mouvement coordonné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Bits de commande de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Indicateurs d'état arithmétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Conditions de défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
MCSR – Changements des bits d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Texte structuré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
MDCC (Master Driven Coordinate Control) – Commande de
mouvement coordonné par maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Commande Motion Direct et l'instruction MDCC . . . . . . . . . . . . 231
Définition des branches binaires MOTION_INSTRUCTION pour
MDCC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Indicateurs d'état arithmétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Conditions de défaut pour les instructions de mouvement quand
MDCC est actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Table des matières
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