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Tableau 67 – Paramètre de sortie
Paramètre de sortie Type de données
Calculated Data
REAL
TABLEAU ou 0
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie.
Description
Il s'agit de la ou des distances (ou temps) maîtres nécessaires au système de coordonnées pour se
déplacer du début du mouvement jusqu'au point Event Distance.
La valeur Calculated Data renvoyée dépend des facteurs suivants :
• le type d'instruction, autrement dit MCLM ou MCCM pour le mouvement coordonné
• le mode du système de coordonnées esclave, Time Driven ou Master Driven
• si la superposition de mouvements est active, la valeur Calculated Data n'inclut aucun
mouvement superposé.
Pour maîtriser la notion de Calculated Data, il importe de comprendre que le point de départ du
mouvement (MSP – Motion Start Point) d'un mouvement coordonné est défini comme le dernier
moment auquel l'une des opérations suivantes a eu lieu :
• un type de fin TT0/TT1 a été programmé ou achevé, ou bien
• la file d'attente a été vidée, ou bien
• une fusion a eu lieu.
Si la file d'attente comporte un arrêt momentané programmé, les données calculées incluent la
durée de cet arrêt. Remarque : le point MSP pourrait avoir eu lieu plusieurs mouvements avant celui
pour lequel la distance d' é vénement a été spécifiée.
La valeur Calculated Data renvoyée est décrite dans le tableau suivant.
Mode
Paramètre Calculated Data renvoyé
Master Driven
Le paramètre Calculated Data renvoyé est la position différentielle
incrémentale du maître qui est nécessaire pour que le système de
coordonnées esclave se déplace depuis le point auquel ce système est
verrouillé sur le maître et commence à se déplacer le long de la trajectoire
programmée jusqu'au point où la distance à parcourir est inférieure à la
distance d' é vénement spécifiée. (Voir Exemple n° 3 ci-dessous. Dans
l' e xemple 3, le point MSP pour toutes les distances d' é vénement est le point
P0).
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
Valeurs valides et
valeurs par défaut
Par défaut = 0 (pas de
tableau Calculated Data) ou
point de tableau REAL
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