Publicité
Tableau 52 – Opérandes de l'instruction MCTP – Logique à relais
Opérande
Type
Translation
REAL[3]
Transformation de sens
DINT
Reference Position
REAL[3]
(unités=unités de
coordination)
Transform Position
REAL[3]
(unités=unités de
coordination)
MCTP(Source System, Target System, Motion Control,
Orientation, Translation, Transform Direction, Reference
Position, Transform Position);
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Format
Description
Tableau
Souhaitez-vous décaler la position cible le long de l'axe X1, X2 ou X3 ?
Si
Non
Oui
Utilisez un tableau de trois unités REAL même si le système de coordonnées ne possède qu'un ou
deux axes.
Immédiat
Pour le type de
robot
Tout
Cartésien
Delta 2D
Delta 3D
Delta SCARA
Articulé
indépendant
Articulé
dépendant
SCARA
indépendant
Tableau
Si le sens de la transformation est
Forward (Direct)
Inverse
Tableau
Tableau qui stocke la position calculée
Texte structuré
Les opérandes en texte structuré sont identiques aux opérandes en logique à relais.
Saisissez le sens de la transformation sans espaces.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Alors
Laissez des valeurs à zéro pour le tableau.
Saisissez les distances de décalage dans le tableau. Saisissez les distances de
décalage en unités de coordination. Mettez la distance de décalage pour X1
dans le premier élément du tableau, et ainsi de suite.
Pour
Avec la base
Et le robot est
calculer
tournée vers
Une position
cartésienne
Des angles
articulaires
Des angles
Le même
Configuration en
articulaires
quadrant que
bras droit
le point
Configuration en
bras gauche
Le quadrant
Configuration en
opposé à celui
bras droit
du point
Configuration en
bras gauche
Saisissez un tableau qui possède
Des angles articulaires
Des positions cartésiennes
Annexe A
Choisir
Forward (Direct)
Inverse
Bras droit inverse
Bras gauche inverse
Miroir de bras droit
inverse
Miroir de bras
gauche inverse
217
Publicité
