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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Exemples d'arc de cercle à trois dimensions
Pour les systèmes de coordonnées auxquels trois axes principaux sont associés, il
est possible de créer des arcs de cercle à trois dimensions.
MCCM utilisant le type de cercle « Via »
L'exemple suivant illustre l'utilisation de l'instruction MCCM avec un type de
cercle « Via » et un type de mouvement absolu pour créer un arc de cercle à trois
dimensions. Les hypothèses de base sont les suivantes :
• les trois axes, Axis0, Axis1 et Axis2 appartiennent tous au système de
coordonnées, coordinate_sys.
• coordinate_sys est un système de coordonnées tridimensionnel.
• Axis0, Axis1 et Axis2 sont perpendiculaires entre eux.
• coordinate_sys est positionné initialement à (0.0, 0.0, 0.0) unités.
Déplacez le système de coordonnées Coordinated_sys1 selon un arc de cercle
jusqu'à (2.0, 2.0, 0.0) unités, passant par le point (1.0, 1.0, 1.414) unités à la
vitesse vectorielle de 10.0 unités par seconde avec les valeurs d'accélération et de
décélération de 5.0 unités par seconde
cercle 3D généré par les informations ci-dessus.
Figure 84 – Arc de cercle à trois dimensions utilisant le type de cercle « Via »
Cette trajectoire s'obtient en utilisant une instruction MCCM avec un type de
mouvement absolu et un type de cercle « Via ». Lorsque « Via » est sélectionné,
la position Via/Center/Radius définit le point par lequel l'arc de cercle doit
passer.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
2
. Le graphique suivant illustre l'arc de
Annexe A
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