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Bras gauche inverse
Décalage de base
Bras droit inverse
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Exemple 4 – Changement de sens
Si votre robot possède des décalages de base, il peut y avoir jusqu'à quatre façons
différentes d'atteindre un point donné. Prenons l'exemple d'un robot de
géométrie suivante :
• L1 = 10.
• L2 = 10.
• X1b = 3.0.
• X3b = 4.0.
Cet exemple illustre les façons de parvenir au point X1 = 10, X2 = 0 et X3 = 15
Figure 109 – Transformation de sens
Miroir de bras gauche inverse
J1 = 0
J2 = 106.84
J3 = -98.63
Miroir de bras droit inverse
J1 = 0
J2 = 8.22
J3 = 98.63
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Base est en rotation en s' é loignant de
l' e xtrémité du bras.
Annexe A
J1 = 180
J2 = 171.39
J3 = -63.26
J1 = 180
J2 = 108.14
J3 = 63.26
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