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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 14 – Opérandes – Logique à relais
Opérande
Type
Accel Units
SINT, INT ou DINT
Decel Rate
SINT, INT, DINT ou REAL Immédiat ou point
Decel Units
SINT, INT ou DINT
Profil
SINT, INT ou DINT
Variation d'accél.
SINT, INT, DINT ou REAL Immédiat ou point
Variation de décél.
SINT, INT, DINT ou REAL
Unités de variation
SINT, INT ou DINT
d'accél./décél.
Termination Type
SINT, INT ou DINT
Merge
SINT, INT ou DINT
Merge Speed
SINT, INT ou DINT
112
Format
Description
Immédiat
L' o pérande Accel Units définit les unités appliquées à l' o pérande Accel Rate soit directement en
unités de coordination du système de coordonnées spécifié soit sous la forme d'un pourcentage
des valeurs maximum définies dans le système de coordonnées.
0 = Unité par seconde
1 = % du maximum
4 = Unités par unité maître
7 = Unités maître
L' o pérande Decel Rate définit la décélération maximum le long de la trajectoire du mouvement
coordonné.
[unités de coordination]
Immédiat
L' o pérande Decel Units définit les unités appliquées à l'opérande Decel Rate soit directement en
unités de coordination du système de coordonnées spécifié soit sous la forme d'un pourcentage
des valeurs maximum définies dans le système de coordonnées.
0 = Unité par seconde
1 = % du maximum
4 = Unités par unité maître
7 = Unités maître
Immédiat
L' o pérande Profile détermine si le mouvement coordonné utilise un profil de vitesse trapézoïdal
ou à courbe en S.
0 = Trapézoïdal
1 = Courbe en S
Reportez-vous à Profils de vitesse page 122.
Vous devez impérativement saisir des valeurs pour les opérandes Accel et Decel Jerk. Cette
instruction utilise uniquement les valeurs si l'opérande Profile est configuré en courbe en S.
Accel Jerk définit la variation d'accélération maximum du mouvement programmé. Pour plus
d'informations sur le calcul de la variation d'accélération, reportez-vous à la section Jerk Units,
ci-dessous.
Decel Jerk définit la variation de décélération maximum du mouvement programmé. Pour plus
d'informations sur le calcul de la variation de décélération, reportez-vous à la section Jerk Units,
ci-dessous.
Saisissez les valeurs de variation dans les unités ci-après.
0 = Unité par seconde
1 = % du maximum
2 = % du temps
4 = Unités par unité maître
6 = % du temps – Entraînement par le maître (Master Driven)
7 = Unités maître
Utilisez les valeurs ci-après pour commencer.
• Accel Jerk = 100 (% du temps)
• Decel Jerk = 100 (% du temps)
• Jerk Units = 2
Si vous souhaitez convertir les unités procédé en % de temps ou vice-versa, utilisez les équations
illustrées à la page 125.
Immédiat ou point
0 = Tolérance réelle
1 = Sans stabilisation
2 = Tolérance de commande
3 = Sans décélération
4 = Suivi de contour à vitesse contrainte
5 = Suivi de contour à vitesse non contrainte
6 = Tolérance de commande programmée
Voir « Mouvements enchaînés et types de fin », page 34
Immédiat
0 = Disabled
1 = Mouvement coordonné
2 = Tout mouvement
Reportez-vous à Merge page 126.
Immédiat
0 = Programmé
1 = Actuel
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
2
2
2
2
3
3
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