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Autre méthode d' é talonnage d'un robot Delta tridimensionnel
Faites tourner chaque articulation pour l'amener à une position telle que la liaison
correspondante soit en position horizontale, puis effectuez une des opérations
suivantes :
• Utilisez une instruction MRP pour définir tous les angles articulaires
à 0° en cette position.
• Configurez les valeurs des décalages d'angle nul pour les rendre égales aux
valeurs des articulations en position horizontale.
Configurer les orientations d'angle nul d'un robot Delta tridimensionnel
Pour les géométries de robot Delta, les équations de transformation interne dans
l'application Logix Designer sont écrites en faisant les hypothèses suivantes :
• les articulations sont à 0° lorsque la liaison L1 est horizontale.
• lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, son axe
articulaire correspondant ( J1, J2, or J3) tourne dans le sens positif.
Si vous souhaitez que la position angulaire de l'articulation quand L1 est
horizontal soit à une valeur autre que 0°, vous devez alors configurer correctement
les valeurs d'orientation d'angle nul à l'onglet Geometry du dialogue Target
Coordinate System Properties (Propriétés du système de coordonnées cible) pour
faire coïncider vos positions d'angle articulaire avec les équations internes.
Par exemple, si votre robot Delta est monté de sorte que les articulations fixées à la
plaque supérieure soient à l'origine à 30° dans le sens positif sous l'horizontale
(voir l'illustration ci-dessous Robot Delta avec articulations à l'origine à 30°) et
que vous souhaitez que les valeurs lues par l'application Logix Designer soient
nulles en cette position, vos devez configurer les valeurs d'orientation d'angle nul à
-30° à l'onglet Geometry du dialogue Target Coordinate System Properties
(Propriétés du système de coordonnées cible) (voir l'illustration ci-dessous
Configuration de l'orientation d'angle nul d'un robot Delta).
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé indépendant
Chapitre 4
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