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Configurer un robot Delta
bidimensionnel
Décalages d' e ffecteur de fin
Les deux décalages d'effecteur de fin disponibles pour la géométrie d'un robot
Delta tridimensionnel sont donnés ci-après. Les valeurs de décalage sont toujours
des nombres positifs.
• X1e est la distance entre le centre de la plaque mobile et les rotules
inférieures des bras parallèles.
• X3e est la distance entre la plaque de base et le TCP du préhenseur.
Figure 24 – Configuration du décalage de base et des décalages d'effecteur de fin pour un robot
Delta tridimensionnel
Cette illustration montre un robot Delta bidimensionnel qui se déplace dans un
espace cartésien bidimensionnel.
Figure 25 – Robot Delta bidimensionnel
Articulations pour axes 1 à 2.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé indépendant
Chapitre 4
73
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