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Annexe C
Codes d' e rreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné
Erreur
Action corrective ou cause
96
MDAC(All) et MDAC(autre que All) sur le même esclave.
97
Tentative de remplacement d'un maître en exécution par un nouveau maître dont la
vitesse est nulle, ou remplacement d'un esclave en déplacement via une instruction
MAM par autre instruction MAM avec le même maître ou un maître différent qui
n' e st pas en mouvement.
98
Le sens de rotation réel de l'axe maître ne correspond pas au sens programmé par le
paramètre Lock Direction (Sens de verrouillage), à savoir IMMEDIATE FORWARD ONLY
(Immédiat direct seulement) ou IMMEDIATE REVERSE ONLY (Immédiat inverse
seulement), lorsque l' e sclave est déjà en mouvement.
99
Combinaison de paramètres non prise en charge.
100
Si la vitesse est en secondes ou en unités maître, le mouvement doit démarrer à
partir du repos.
101
Tableau de données de retour n' e xiste pas ou pas assez important pour stocker
toutes les données demandées.
102
Tentative d'activation d'une seconde instruction MDSC avec une position de
verrouillage (Lock Position) ou une fusion (Merge) avec position de verrouillage alors
que l'axe est en mouvement.
103
Si l'axe maître est modifié et la nouvelle vitesse de l' e sclave est inférieure à 5 % de la
vitesse d' o rigine de l' e sclave pour des instructions mono-axe, ou 10 % en fonction du
mouvement de la vitesse du système de coordonnées esclave d' o rigine, cette erreur
est générée et la modification n' e st pas autorisée.
Remarque : la même erreur se produit lors du passage du mode Time Driven au
mode MDSC.
104
SI :
une instruction de mouvement effectue :
• une modification de l'axe maître
• une modification des unités de vitesse
ET :
si, dans la même période d'échantillonnage, l'instruction est forcée à marquer une
pause avec une vitesse nulle, ou arrêtée avec une instruction MAS ou MCS
ALORS :
le profil de vitesse passe à trapézoïdal et ce code d'erreur est généré.
105
Une instruction dans la file d'attente de mouvement coordonné tente de modifier
l'axe maître ou passe du mode MDSC au mode Time Driven ou vice-versa.
106
Vous ne pouvez pas fusionner avec Current (Actuel) lorsque la dynamique est
programmée en secondes.
264
Une erreur est générée lorsqu'il y a chevauchement de certaines instructions de
mouvement alors que des instructions d'arrêt de mouvement sont actives. Dans
un tel cas, une instruction est activement en cours d'arrêt et une seconde
instruction est amorcée qui chevauche l'instruction active. Le tableau ci-dessous
donne la liste de certains cas de chevauchement qui génèrent des erreurs.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Notes
Conflit MDSC MDAC All (Tout)
MDSC – Maître au repos et esclave en mouvement
MDSC – Discordance de sens de rotation maître Lock Direction (Sens de
verrouillage)
Fonction non prise en charge
• Exécution d'une instruction MDCC sur un système de coordonnées non
cartésien
• Utilisation de la position de verrouillage (Lock Position) pour MATC en mode
Time Driven
Axe n'est pas au repos
MDSC – Erreur de taille pour les données calculées
MDSC – Verrouillage pendant le déplacement
MDSC – Réduction de vitesse esclave non valide
MDSC – 2 instructions ont démarré pendant 1 période d'échantillonnage, si bien
que la variation d'accélération/décélération a été maximisée.
MDSC – Mode ou changement de maître non valide
Fusion en actuel (Current) à l'aide de secondes non valide
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