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1. Sous-programme de déplacement au
repos
2. Sous-programme de démarrage de la
transformation
3. Sous-programme de prélèvement et
placement
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Exemple 2 – Prélèvement et placement – Texte structuré
Ce sous-programme est une séquence de mouvements qui placent le robot dans une position au repos aux angles de bras gauche ou
droit souhaités.
Le graphe SFC passe à l' é tape suivante lorsque le bit Move_To_Rest est activé.
Cette étape démarre la transformation. Le qualificatif P1 limite cette action à la
première scrutation de l' é tape.
Ce sous-programme est l'un des sous-programmes d'une séquence d'instructions MCLM qui déplacent le système cartésien. Les
articulations du robot suivent les mouvements.
Le graphe SFC démarre les mouvements de prélèvement et placement lorsque le bit Run est activé.
Cette étape déplace le système de coordonnées à 0, 6, 2. Le qualificatif P1 limite cette action à la
première scrutation de l' é tape.
Lorsque le mouvement est en cours (IP), le graphe SFC passe à l' é tape suivante et met le mouvement
suivant en file d'attente.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Lorsque le graphe SFC quitte cette étape, il désactive le bit Move_To_Reset_Done.
Le graphe SFC passe à l' é tape suivante lorsque le bit Move_To_Rest est activé.
Cette étape déplace l'axe J2 de 90. Le qualificatif P1 limite cette action à la
première scrutation de l' é tape.
Annexe A
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