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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Bits d'état des instructions
de mouvement (MCLM,
MCCM) quand MDCC est actif
Tableau 64 – Bits des instructions de mouvement MCLM et MCCM
Nom du bit
Signification
EN
Le bit Enable est mis à 1 lorsque la ligne passe de faux à vrai et revient à 0 lorsque la ligne passe de vrai à faux.
DN
Le bit Done est mis à 1 lorsque l'instruction coordonnée a été vérifiée et mise en file d'attente avec succès. Puisqu'il est à 1 au moment où l'instruction
est mise en file d'attente, il peut sembler activé lorsqu'une erreur d'exécution se produit pendant l' o pération de vérification après avoir quitté la file
d'attente. Il revient à 0 lorsque la ligne passe de faux à vrai.
ER
Le bit Error est mis à 0 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il est activé lorsque le mouvement coordonné n'a pas été amorcé avec succès. Il l'est aussi
avec le bit Done lorsqu'une instruction en file d'attente rencontre une erreur d' e xécution.
PC
Le bit Process Complete est mis à 0 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il est mis à 1 lorsqu'il n'y a pas de mouvement ultérieur et que le mouvement
coordonnée a atteint la nouvelle position, ou s'il y a un mouvement ultérieur et que le mouvement coordonné atteint le type de fin spécifié.
IP
Le bit In Process est mis à 1 lorsque le mouvement coordonné est amorcé avec succès. Il repasse à 0 dans les cas suivants :
• il n'y a pas de mouvement ultérieur et le mouvement coordonné atteint la nouvelle position, ou
• il y a un mouvement ultérieur et le mouvement coordonné atteint les caractéristiques du type de fin, ou
• lorsque le mouvement coordonné est remplacé par une autre instruction MCLM ou MCCM dont le type de mouvement coordonné est fusionné
(merge), ou
• il est mis fin au mouvement par une instruction MCS.
c.a.
Lorsque vous avez une instruction de mouvement coordonné en file d'attente, le bit Active vous permet de savoir quelle instruction commande le
mouvement. Il est mis à 1 lorsque le mouvement coordonné devient actif. Il est remis à 0 lorsque le bit Process Complete est activé ou si l'instruction
est arrêtée.
ACCÉL.
Activé comme prévu pendant le mouvement. Il est indépendant de l'accélération maître.
Le bit ACCEL sur l'instruction pilotant le système de coordonnées esclave (par exemple, MCLM) est activé lorsque ce système est en accélération jusqu'à
sa vitesse commandée. Ce bit est insensible à l'accélération se produisant sur l'axe maître.
Néanmoins, le bit AccelStatus, qui est dans le mot MotionStatus du système de coordonnées esclave (pas dans l'instruction pilotant le système de
coordonnées esclave), est activé ou désactivé en fonction des modifications de vitesse de ce système.
DÉCÉL.
Activé comme prévu pendant le mouvement. Il est indépendant de la décélération maître.
Le bit DECEL sur l'instruction pilotant le système de coordonnées esclave est activé lorsque ce système est en décélération jusqu'à sa vitesse
commandée. Ce bit est insensible à la décélération se produisant sur l'axe maître.
Néanmoins, le bit DecelStatus, qui est dans le mot MotionStatus du système de coordonnées esclave (pas dans l'instruction pilotant l'axe esclave), est
activé ou désactivé en fonction des modifications de vitesse de ce système.
TrackingMaster
Indique que le système de coordonnées esclave suit l'axe maître (uniquement utilisé en mode d'entraînement par le maître (Master Driven)).
Lorsqu'une instruction est amorcée en mode Master Driven, le système de coordonnées esclave accélère jusqu'à la vitesse qui est programmée pour le
mode MDSC. Le bit TrackingMaster est mis à 1 lorsque l'accélération est achevée en mode MDSC. Il traduit le fait que le système de coordonnées
esclave est verrouillé sur l'axe maître.
Le bit TrackingMaster passe à 0 lorsque l'une des conditions suivantes se produit sur le système de coordonnées esclave :
• Lorsque le système de coordonnées esclave commence à accélérer ou décélérer pour une raison quelconque, par exemple à l' é mission d'une
instruction MCCD ou MCS.
• Lorsque le système de coordonnées esclave est rattaché à un autre axe maître. Dans cette situation, le bit TrackingMaster est d'abord désactivé puis
il est à nouveau activé dans le mot d' é tat de la nouvelle instruction lorsque le système de coordonnées esclave recommence à suivre le nouvel axe
maître.
• Le système de coordonnées esclave est arrêté. Le bit TrackingMaster est désactivé dès que l'arrêt est amorcé sur le système de coordonnées esclave.
Ce bit n' e st jamais activé lorsque LockDir = NONE.
Remarque : le bit TrackingMaster sur le système de coordonnées esclave n' e st affecté par aucune opération (par exemple, MCS, MCCD) exécutée sur
l'axe maître.
Le bit TrackingMaster est toujours désactivé en mode d' e ntraînement par le temps (Time Driven).
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Le tableau suivant décrit les bits d'état de types de données prédéfinis pour les
instructions de mouvement MCLM et MCCM.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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