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Onglet Geometry
L'onglet Geometry de la boîte de dialogue Coordinate System Properties
(Propriétés du système de coordonnées) vous permet d'indiquer les longueurs des
liaisons et les valeurs d'orientation d'angle nul des bras manipulateurs articulés.
Le graphique affiché sur cet onglet illustre une représentation type du type de
système de coordonnées que vous avez sélectionné à l'onglet General. Votre robot
ressemble généralement à celui illustré sur le graphique, mais peut s'en distinguer
quelque peu en fonction de votre application.
Zone Link Lengths
La zone Link Length (Longueur de liaison) affiche les champs de saisie de la
longueur de chaque liaison faisant partie d'un bras manipulateur articulé (système
de coordonnées). Les unités de mesure du système de coordonnées articulé sont
définies par les unités de mesure configurées pour le système de coordonnées
cartésien associé. Les deux systèmes de coordonnées sont liés ou associés entre eux
par une instruction MCT.
Lorsque vous saisissez les valeurs des longueurs des liaisons, veillez à ce qu'elles
soient calculées avec les mêmes unités de mesure que celles du système de
coordonnées cartésien rattaché. Si, par exemple, le fabricant spécifie les longueurs
des liaisons du robot en millimètre et que vous souhaitez configurer le robot en
pouce, vous devez alors convertir les mesures des liaisons de millimètre en pouce
et saisir les valeurs correspondantes dans les champs de longueur de liaison
appropriés.
IMPORTANT
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Création et configuration d'un système de coordonnées
Veillez à ce que les longueurs des liaisons indiquées pour un système de
coordonnées articulé soient exprimées dans les mêmes unités de mesure que le
système de coordonnées cartésien associé. Votre système ne fonctionne pas
correctement si vous utilisez différentes unités de mesure.
Chapitre 1
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