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Robot articulé indépendant
Chapitre 4
Longueurs des liaisons
Les liaisons sont les pièces mécaniques rigides fixées aux articulations. Le robot
Delta SCARA possède deux paires de liaisons, chacune ayant la même longueur.
La liaison fixée à chaque articulation actionnée ( J1 et J2) est L1. L'ensemble à
barres parallèles fixé à L1 est la liaison L2.
Décalage de base
Pour la géométrie d'un robot Delta SCARA, il existe une valeur de décalage de
base (X1b). Saisissez la valeur égale à la distance entre l'origine du système de
coordonnées du robot et l'une des articulations actionnées. Le décalage de base est
toujours un nombre positif.
Décalage d' e ffecteur de fin
Pour la géométrie d'un robot Delta SCARA, il existe une valeur de décalage
d'effecteur de fin (X1e). Saisissez la valeur de la distance entre le centre de la
plaque mobile et l'une des rotules des bras parallèles. Le décalage d'effecteur de fin
est toujours un nombre positif.
Figure 32 – Décalages de base et d'effecteur de fin d'un robot Delta SCARA
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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