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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
ATTENTION : Ne laissez pas le robot se déployer complètement ou se replier sur lui-même. Il risquerait sinon de
commencer à se déplacer à très grande vitesse. Dans ces positions, il perd sa configuration en bras gauche ou droit. Si cela se
produit, il risquerait de commencer à se déplacer à très grande vitesse.
ATTENTION : Déterminez les limites de fonctionnement du robot et maintenez-le dans ces limites.
Recommandation
Configurez un système d'axes coordonnés pour les
positions cartésiennes du robot. Il s'agit
généralement d'axes virtuels.
208
Consignes de programmation
Respectez les consignes ci-après lorsque vous utilisez une instruction MCT.
Figure 102 – Exemples de consigne de programmation MCT
Exemples et notes
Important : vous pouvez voir l'erreur de troncature dans la précision des calculs. Cela se produit lorsque les conditions ci-après
sont remplies :
• Les constantes de conversion des axes cartésiens virtuels dans une transformation sont petites, par exemple
8000 décomptes/unité de position.
• Les longueurs des liaisons du système de coordonnées non cartésien sont petites, par exemple de 0,5 pouces (1,3 cm).
Il est préférable d'avoir de grandes constantes de conversion pour les axes cartésiens virtuels d'une transformation, par exemple
100 000 ou 1 000 000 décomptes/unité de position. La course limite maximum du robot est de
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Nombre d'axes dans le système de coordonnées.
Nombre d'axes à transformer.
31
2
Unités de coordination
Conversion Constant
(constante de conversion)
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