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Chapitre 5
Robot articulé dépendant
Enveloppe de travail
Si les valeurs de la plage de mouvement du robot
articulé sont
J1 = ± 170
J2 = 0 à 180
J3 = ± 60
L1 = 10
L2 = 12
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L'enveloppe de travail est la région de l'espace tridimensionnel qui définit les
limites que peut atteindre le bras manipulateur. L'enveloppe de travail d'un robot
articulé est en principe une sphère complète dont le rayon intérieur est égal à
L1-L2 et le rayon extérieur égal à L1+L2. Cependant, en raison des limites
imposées au mouvement de certaines articulations, l'enveloppe de travail n'est pas
toujours une sphère complète.
En règle générale, l'enveloppe de travail est
Vue de dessus – Illustre l' e nveloppe balayée par le point central d'outil avec J1 et J3 en déplacement et J2 à la position
fixe de 0°.
Vue latérale – Illustre l' e nveloppe balayée par le point central d' o util avec J2 et J3 en déplacement et J1 à la position
fixe de 0°.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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