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Tableau 14 – Opérandes – Logique à relais
Opérande
Type
Command Tolerance
REAL
Verrouillage de position
REAL
Lock Direction
UINT32
Event Distance
TABLEAU ou 0
Calculated Data
REAL, TABLEAU ou 0
MCLM(CoordinateSystem, MotionControl, MoveType,
Position, Speed, Speedunits, Accelrate, Accelunits,
Decelrate, Decelunits, Profile, Acceljerk, Deceljerk,
Jerkunits, TerminationType, Merge, Mergespeed,
Command Tolerance,Lock Position, Lock Direction,
Event Distance,Calculated Data);
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Format
Description
Immédiat, réel ou point
La position d'un mouvement coordonné à laquelle un chaînage démarre. Ce paramètre est utilisé
à la place de Command Tolerance dans le système de coordonnées si le type de fin (Termination
Type) 6 est utilisé.
Remarque : le type de fin (Termination Type) 2 est identique au type de fin 6 à l' e xception du fait
que la valeur Command Tolerance provient du système de coordonnées et que ce paramètre n'est
pas utilisé.
Point
Position sur l'axe maître à laquelle démarre un axe esclave en suivant le maître après le
déclenchement du mouvement sur l'axe esclave.
Immédiat, réel ou point
Indique les conditions d'utilisation de l'opérande Lock Position.
Point de tableau
La ou les positions sur un mouvement, mesurées à partir de la fin du mouvement.
Point de tableau
Distance(s) (ou temps) maître(s) nécessaire(s) entre le début du mouvement et le point Event
Distance.
Texte structuré
Les opérandes en texte structuré sont identiques à ceux utilisés pour l'instruction
MCLM en logique à relais.
Lorsque, en texte structuré, vous saisissez des énumérations pour la valeur
d'opérande, les énumérations comportant plusieurs mots doivent être saisies sans
espaces. Par exemple, saisissez pour « Decel Units » la valeur « unitspersec
plutôt que « Units per Sec
Utilisez les entrées indiquées dans le tableau ci-dessous pour vous aider à saisir les
opérandes en texte structuré.
Tableau 15 – Entrées des opérandes en texte structuré
Cette opérande
Système de coordonnées
Motion Control
Type de mouvement
Position
Speed (vitesse)
Unités de vitesse
Accel Rate
Accel Units
Decel Rate
Decel Units
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
2
», comme c'est affiché en logique à relais.
Vous permet de saisir en
Texte
Ou en
Sans énumération
Point
Sans énumération
Point
Sans énumération
0 (Absolu)
1 (Incremental)
Sans énumération
Point de tableau
Sans énumération
Immédiat ou point
Units per sec
0
% of maximum
1
unitspermasterunits
4
masterunits
7
Sans énumération
Immédiat ou point
2
Units per sec
0
% of maximum
1
2
unitspermasterunits
4
masterunits
7
Sans énumération
Immédiat ou point
2
Units per sec
0
% of maximum
1
2
unitspermasterunits
4
masterunits
7
Annexe A
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