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Table des matières
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Move Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Via/Center/Radius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Exemples d'arc de cercle et de cercle à deux dimensions. . . . . . . . . . 145
Exemples de MCCM avec axes de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Exemples d'arc de cercle à trois dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Calcul des unités de variation d'accél./décél.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Merge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Consignes de programmation pour les mouvements
de longueur nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
MCCM – Dialogue de saisie de la position cible . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Indicateurs d'état arithmétiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Conditions de défaut. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Codes d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Exemples d'erreur circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Guide de référence de programmation circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . 182
MCCM – Changements des bits d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Fonction MDSC (Master Driven Speed Control)
et prise en charge des commandes Motion Direct . . . . . . . . . . . . . . . 184
MCCD (Motion Coordinated Change Dynamics) –
Changement de la dynamique du mouvement coordonné . . . . . . . . . . . 184
Opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Motion Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Impact de la modification des valeurs d'accélération et
de décélération sur le profil de mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Indicateurs d'état arithmétiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Conditions de défaut. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Codes d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
MCCD – Changements des bits d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
MCS (Motion Coordinated Stop) – Arrêt de mouvement
coordonné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Bits de commande de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Effets des types d'arrêt sur les transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Fonction MDSC (Master Driven Speed Control) et
instruction MCS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Indicateurs d'état arithmétiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Conditions de défaut. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Codes d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
MCS – Changements des bits d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
MCSD (Motion Coordinated Shutdown) – Arrêt immédiat de
mouvement coordonné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Bits de commande de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Fonction MDSC (Master Driven Speed Control) et instruction
MCSD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Indicateurs d'état arithmétiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Conditions de défaut. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Codes d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
MCSD – Changements des bits d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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