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Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
Programmer une instruction
MCLM
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Procédez comme ci-après pour programmer et tester une instruction MCLM.
1. Configurez les axes de mouvement dans l'application Logix Designer.
Le nombre maximum d'axes pouvant être associés à un système de
coordonnées est limité à 3.
2. Créez un point système de coordonnées
Le nombre de points systèmes de coordonnées qui peut être créé est de 32.
Ce nombre est basé sur le fait qu'un maximum de 32 axes peut être affecté à
un groupe d'axes, dans la mise en oeuvre actuelle. Puisqu'un seul groupe
d'axes peut être créé, le nombre d'axes possibles est de 32.
3. Programmez une instruction MCLM.
L'instruction MCLM (Motion Coordinated Linear Move – Mouvement
linéaire coordonné) effectue un mouvement linéaire en utilisant au
maximum trois axes d'un système de coordonnées cartésien. Comme pour
tous les mouvements, vous devez spécifier, par exemple, s'il s'agit d'un
mouvement absolu ou incrémental, ou d'une vitesse. La vitesse est basée sur
la distance de déplacement vectoriel, comme illustré ci-dessous.
V
dis
tan
ce
=
La position est définie par un tableau à une dimension. La longueur du
tableau est déterminée par le système de coordonnées sélectionné. Pour un
système cartésien à (2) axes, chaque point final exige (2) mots ; pour un
système cartésien à (3) axes, chaque axe exige (3) mots. Nous créerons plus
loin un tableau de position pour clarifier cet aspect. Un tableau peut être
constitué de plusieurs coordonnées de points finaux qui peuvent être
utilisées par de multiples instructions de mouvement coordonné.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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