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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Recommandation
En texte structuré, conditionnez l'instruction de
manière à ce qu'elle soit uniquement exécutée sur
une transition.
Lancez la transformation avant de démarrer le
mouvement.
Attendez-vous à un mouvement bidirectionnel
entre les systèmes de coordonnées source et cible.
Utilisez une instruction MCS pour annuler la
transformation.
Exécutez à nouveau l'instruction MCT si vous
changez l' o rientation ou procédez à une
translation.
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Exemples et notes
En texte structuré, les instructions sont exécutées à chaque fois qu'elles sont scrutées. Conditionnez l'instruction de manière à ce
qu' e lle soit uniquement exécutée sur une transition. Utilisez l'une des méthodes suivantes :
• Qualificatif d'une action SFC
• Construction de texte structuré
Vous ne pouvez pas démarrer une transformation si un processus de commande quelconque pilote un axe du système de
coordonnées source ou cible. Si l'instruction MCT est en cours d' e xécution et que le côté source est en mouvement, vous ne pouvez
pas non plus exécuter une instruction de mouvement pour déplacer l'axe cible sous peine de provoquer l' e rreur 63, Axe en
mouvement de transformation. C' e st également le cas si le côté cible est en mouvement et que vous tentez d'exécuter une
instruction de mouvement sur un axe source.
Avec le firmware de version 24.012 et ultérieure, lors de l' e xécution d'une instruction MCLM Merge All (Fusionner tout), vous ne
pouvez pas enchaîner harmonieusement un mouvement linéaire à trajectoire continue et un mouvement point à point ou
vice-versa sans attendre l'achèvement du premier mouvement, sous peine de provoquer l'erreur 63.
Exemple : lancement de la transformation avant de démarrer la synchronisation ou le fonctionnement par cames.
Une transformation est bidirectionnelle.
Système de
coordonnées source
Lorsque vous lancez la transformation, la position du système de coordonnées source change pour s'adapter à la position
correspondante du système de coordonnées cible. Après quoi, si vous déplacez l'un ou l'autre des systèmes, l'autre système se
déplace en réponse.
L'automate continue à commander les axes même si vous arrêtez la scrutation de l'instruction MCT ou si sa ligne devient fausse.
Utilisez une instruction MCS (Motion Coordinated Stop – arrêt coordonné du mouvement) pour arrêter le mouvement dans le
système de coordonnées ou annuler la transformation, ou les deux.
Si vous souhaitez modifier les valeurs d'orientation ou de translation après l' e xécution de la transformation.
Exécutez alors de nouveau l'instruction. Pour exécuter l'instruction, basculez la condition d' e ntrée de la ligne de faux à vrai.
Exécutez à nouveau l'instruction si vous changez la géométrie de l'équipement.
Indicateurs d'état arithmétiques
Ils ne sont pas affectés.
Conditions de défaut
Aucune
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Transformation
Système de
coordonnées cible
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