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Chapitre 7
Configuration d'un robot portique en H cartésien
Définir le référentiel d'un robot
portique en H cartésien
Identifier l' e nveloppe de
travail d'un robot portique en
H cartésien
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• Les moteurs A et B sont tous deux en rotation dans le sens anti-horaire à la
même vitesse, la machine se déplace le long d'une droite verticale.
N'importe quelle position X, Y peut être atteinte en programmant correctement
les deux moteurs.
Par exemple, un mouvement à (X1 = 10, X2 = 0) entraîne le déplacement des axes
X1, X2 à la position (X1=7,0711, X2=7,0711). Un mouvement à (X1 = 10, X2
= 10) entraîne le déplacement du robot à la position (X1=0, X2=14,142).
Bien que cette configuration puisse prêter à confusion pour le programmeur,
l'utilisation de la fonction cinématique de l'application Logix Designer,
configurée avec deux systèmes de coordonnées cartésiens et une rotation de -45°
réalise simplement cette opération.
Pour configurer deux systèmes de coordonnées cartésiens, le système de
coordonnées 1 (CS1) et le système de coordonnées 2 (CS2), chacun des systèmes
contenant deux axes linéaires, procédez comme ci-après.
1. Configurez CS1 pour contenir les axes virtuels X1 et X2.
2. Configurez CS2 pour contenir les axes réels X1 et X2.
3. Configurez le vecteur d'orientation de l'instruction MCT à (0, 0, -45), une
rotation négative, en degré, autour de l'axe X3.
4. Configurez le vecteur de transformation à (0, 0, 0).
5. Reliez les systèmes CS1 et CS2 à l'aide d'une instruction MCT.
6. Prenez l'origine du robot portique en H puis programmez tous les
mouvements dans CS1.
La machine amène le point central d'outil (TCP) aux coordonnées programmées
dans CS2. La rotation de -45× introduite par la cinématique, compense la
rotation de 45° introduite par la mécanique de la machine et le robot portique en
H se déplace aux coordonnées CS1 configurées. À la suite de quoi, un
mouvement programmé de X1virt=10, X2virt=5 atteint la position mécanique
réelle de X1=10, X2=5.
Pour un robot portique en H cartésien, le système de coordonnées de base est un
jeu d'axes X1, X2 orthogonaux positionnés n'importe où sur le robot portique en
H
cartésien.
N'imprimez pas à ce robot de rotation angulaire du référentiel parce
que la rotation vectorielle est utilisée pour parvenir à la rotation de 45° nécessaire
au fonctionnement mécanique.
L'enveloppe de travail d'un robot portique en H cartésien est un rectangle de
longueur et largeur égales aux limites de déplacement logicielles des axes.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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