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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
160
Figure 79 – Instruction MCCM avec type de mouvement incrémental et type de cercle « Centre »
Pour tracer un cercle complet en utilisant « Rayon » comme type de
cercle :
• Le point de départ ne doit pas être égal au point final.
• Le sens de rotation doit être Clockwise Full (Sens horaire complet) ou
Counter Clockwise Full (Sens anti-horaire complet).
• Le signe du rayon n'a aucune importance.
Exemples de MCCM avec axes de rotation
Les exemples suivants illustrent l'utilisation de l'instruction MCCM avec des axes
de rotation et types de mouvement absolu et incrémental.
Instruction MCCM avec trois axes, un axe de rotation, et type de mouvement absolu
Le premier exemple utilise un système de coordonnées à trois axes avec un axe de
rotation et un type de mouvement absolu. Le tracé de la trajectoire s'appuie sur les
hypothèses suivantes :
• Système à trois axes nommé coordinate_sys (Axis2, l'axe Z, n'est pas pris en
compte dans les tracés pour ne semer la confusion et mieux illustrer les
actions de l'axe de rotation (Axis0)).
• Axis0 est un axe de rotation avec un déroulement de 5 tours.
• Position de départ est 0, 0, 0.
• Position de fin est 5, 5, 5.
• Position de passage est 5, 3.5, 3.5.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Type de mouvement est incrémental.
Type de cercle est « Centre ».
Centre défini en distance incrémentale de
(14.1,-5.1) à partir du point de départ
(-10.4,-1.3).
Sens est horaire complet.
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