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Données en entrée
CS2: DONNÉES
Longueurs des liaisons (L1, L2)
Décalages de base (X1b, X2b, X3b)
Décalages d'effecteur de fin (X1e, X2e, X3e)
Orientations d'angle nul (Z1, Z2, Z3)
Orientation (tableau [3]) (unités de coordination) Masque d'instruction
Translations (tableau [3]) (unités de coordination)
Transformation de sens
Position de référence (unités de coordination)
Généralement articulaire – Cible (unités de
coordination)
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Figure 104 – Flux de données lorsqu'un mouvement est exécuté avec une instruction MCTP –
Transformation inverse
SOURCE
Dialogue Coordinate System
Instruction
exécutée
Dialogue Coordinate System
Dialogue Coordinate System
Dialogue Coordinate System
MCTP
Masque d'instruction
Masque d'instruction
Masque d'instruction
Indicateurs d'état arithmétiques
Ils ne sont pas affectés.
Conditions de défaut
Aucune.
Codes d'erreur
Voir «
Codes d'erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné
page 259.
Codes d' e rreur étendue
Les codes d'erreur étendue permettent de préciser plus avant le message d'erreur
indiqué pour l'instruction en question. Leur comportement dépend du code
d'erreur auquel ils sont associés.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Données calculées en sortie
CS2: DONNÉES
Positions articulaires (J1, J2, J3)
Généralement articulaire
Annexe A
Destination
Masque d'instruction
Position transformée
»,
221
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