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MCS (Motion Coordinated
Stop) – Arrêt de mouvement
coordonné
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Si une instruction MCCD est exécutée (IP activé), le bit CDA est désactivé. Les
données calculées pour le déplacement sont recalculées en utilisant les nouveaux
paramètres dynamiques. Le bit CDA est à nouveau activé lorsque les calculs sont
terminés. Le tableau Calculated Data (Données calculées) qui est recalculé est
mesuré à partir du point MSP (Motion Start Point) d'origine jusqu'au point
Event Distance en utilisant les nouveaux paramètres dynamiques modifiés par
l'instruction MCCD – non pas à partir du point de l'instruction MCCD.
À noter que si l'instruction MCCD fait passer la vitesse à 0, le point Event Dis-
tance n'est pas recalculé ; le bit CDA n'est pas activé. Par contre, le point Event
Distance est recalculé si une seconde instruction MCCD est émise pour redémar-
rer le mouvement. Le tableau Calculated Data recalculée inclut la durée du mou-
vement arrêté.
Si Event Distance est réglé sur 0, la valeur Calculated Data est réglée à la position
égale à la longueur du mouvement. Il peut s'écouler une ou deux périodes d'échan-
tillonnage avant que le bit PC ne soit mis à 1 du fait d'un retard interne. La posi-
tion finale est généralement obtenue au milieu d'une période d'échantillonnage,
ce qui ajoute au retard un maximum d'une période d'échantillonnage supplémen-
taire. Par conséquent, si le maître est déplacé d'une distance égale à la valeur Cal-
culated Data, vous devez attendre jusqu'à 2 itérations de plus avant que le bit PC
du mouvement esclave ne soit activé.
L'instruction MCS (Motion Coordinated Stop) amorce un arrêt contrôlé du
mouvement coordonné. Tous les profils de mouvement en attente sont annulés.
ATTENTION : Utilisez une seule fois chaque point d'attribut de com-
mande d'axe des instructions. La réutilisation du point de commande
d'axe dans d'autres instructions peut provoquer un fonctionnement
imprévu, et résulter en des dommages matériels ou corporels.
ATTENTION : Risque de dépassement de vitesse et/ou de
position finale
Si vous modifiez des paramètres de mouvement de manière dynamique par
quelque méthode que ce soit, autrement dit, en changeant la dynamique
du mouvement (MCD ou MCCD) ou en lançant une nouvelle instruction
avant que la dernière ne soit achevée, soyez conscient du risque de
dépassement de vitesse et/ou de position finale.
Un profil de vitesse trapézoïdal peut être dépassé si la décélération
maximum est diminuée alors que le mouvement est en décélération ou
proche du point de décélération.
Un profil de courbe en S peut être dépassé dans l'une des deux conditions
suivantes :
• la décélération maximum est diminuée alors que le mouvement est en
• la variation d'accélération maximum est diminuée et l'axe est en
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
décélération ou proche du point de décélération.
accélération. N' o ubliez pas, cependant, que la variation d'accélération
peut être modifiée indirectement si elle est spécifiée en % du temps.
Annexe A
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