Publicité
Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
224
Exemple 2 – Changement d'orientation
Si vous saisissez les valeurs d'orientation de 20, 0, 0 à l'exemple 1, l'instruction
MCTP effectue une transformation directe.
Figure 107 – Changement d'orientation
X3
X1
Exemple 3 – Exécution d'une translation
Si vous saisissez les valeurs de translation de 0, 1, 1 à l'exemple 1, l'instruction
MCTP effectue une transformation directe.
Figure 108 – Exécution d'une translation
X3
X1
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Si la position de référence est ici dans l' e space
cartésien...
la position transformée calculée par l'instruction
X2
MCTP est ici avec une orientation X1 de 20.
Si la position de référence est ici dans l' e space
cartésien...
la position transformée calculée par l'instruction
X2
MCTP est ici avec une translation X2 et X3 de 1.
Publicité
