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270
Maximum Deceleration Jerk 29
Maximum Speed 28
onglet General 21
Axis Name 22
bouton des points de suite 21
bouton New Group 21
Coordinate 22
Coordination Mode 22
crochets 21
Dimension 21
Enable Coordinate System Auto Tag
Update 22
grille d'axes 21
Motion Group 21
points de suite 22
Transform Dimension 21
type 21
onglet Geometry 23
Link Lengths 23
Zone Zero angle orientations 24
onglet Joints 27
Joint Ratio 27
Joint Units 27
onglet Offsets 26
Base Offsets 26
onglet Tag 32
Data Type 32
Description 32
Name 32
Scope 32
Tag Type 32
onglet Units
Coordination Units 24
grille d'axes 25
Axis Name 25
Conversion Ratio 25
Conversion Ratio Units 25
onglets Dynamics
Zone Vector 28
Coordinate system properties
onglet Offsets
End Effector 26
D
décalages d'effecteur de fin
détermination 100
définition des branches binaires
MOTION_INSTRUCTION pour MDCC 231
Delta bidimensionnel
configurer 73
définition du référentiel 74
enveloppe de travail 75
paramètres de configuration 76
Delta SCARA
définir le référentiel 78
identifier l'enveloppe de travail 80
paramètres de configuration 80
Delta tridimensionnel
condition limite maximum positive pour
l'articulation 70
configurer 65
enveloppe de travail 69
orientation d'angle nul 67
paramètres de configuration 71
référentiel 66
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
dépannage
erreurs d'instruction 259, 267
erreurs de variateur 266
E
énumérations de vitesse, d'accélération, de
décélération et de variation d'accélération/
décélération pour un mouvement
coordonné 248
énumérations d'accélération et de
décélération 248
énumérations de variation d'accélération/
décélération 250
énumérations de vitesse 248
environnement d'ingénierie et de conception
Studio 5000 11
erreurs
informations complémentaires 266
instructions de mouvement 259, 267
erreurs de vérification par le logiciel
RSLogix 5000 233
G
géométrie
robot 52
I
Identifier 69
instruction MCT 204
instructions de mouvement
codes d'erreur 259, 267
instructions de mouvement coordonné
MAJ (Motion Axis Jog) 204
voir instructions de mouvement coordonné
multi-axe
Instructions de mouvement
coordonné multi-axe
arrêt de mouvement coordonné 193
(MCS)
changements des bits d'état
bits d'état d'axe 200
indicateurs d'état
arithmétiques 199
opérandes
Decel Rate 199
MCCD 184
MCCD (Motion Coordinated Change
Dynamics)
changements des bits d'état 192
description 184
MCCM 136
MCCM (Motion Coordinated Circulaire Move)
opérandes
Termination Type
Follow Contour Velocity
MCCM (Motion Coordinated Circular Move)
changements des bits d'état 182
opérandes 138
Termination Type 41, 43, 45
Actual Tolerance 41, 43, 45
Index
Unconstrained
41
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