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Cette opérande
Vous permet de saisir en
Texte
Decel Jerk
Sans énumération
Jerk Units
Unitspersec
%ofmaximum
%oftime
unitspermasterunit
%oftime-masterdriven
Scope
Sans énumération
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
3
3
Exécution de l'instruction
L'instruction MCCD est une instruction transitionnelle.
• En logique à relais, basculez la condition d'entrée de la ligne de désactivée à
activée à chaque fois que vous souhaitez exécuter l'instruction.
• En texte structuré, conditionnez l'instruction de manière à ce qu'elle soit
uniquement exécutée sur une transition.
Bits de commande de mouvement
Les bits de commande suivants sont affectés par l'instruction MCCD.
Mnémonique
Bit .EN (Enable) 31
Bit .DN (Done) 29
Bit .ER (Error) 28
Motion Type
L'opérande Motion Type détermine le profil du mouvement à modifier. Le
mouvement coordonné est la seule option disponible. Lorsqu'elle est sélectionnée,
l'option de mouvement coordonné modifie le profil du mouvement actuellement
actif dans le système de coordonnées.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Ou en
immédiat ou point
Vous devez impérativement saisir une valeur pour l' o pérande Decel Jerk. Cette instruction utilise
uniquement les valeurs si Profile est configuré en courbe en S.
Utilisez les valeurs ci-après pour commencer.
• Decel Jerk = 100 (% du temps)
Jerk Units = 2
0
1
2 (utilisez cette valeur pour commencer)
3
6
0 = Mouvement actif
1 = Mouvement actif et en attente
Description
Le bit Enable est mis à 1 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il revient à 0 lorsque la
ligne passe de vrai à faux.
Le bit Done est mis à 0 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il est mis à 1 lorsque la
position cible est calculée avec succès.
Le bit Error est mis à 0 lorsque la ligne passe de faux à vrai. Il est mis à 1 lorsque la
position cible ne parvient pas à être calculée avec succès.
Annexe A
189
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