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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Figure 50 – Tracé de la trajectoire résultante
Voici la distance totale parcourue le long de la trajectoire vectorielle.
DAxis0 = 10 – 5 = 5
DAxis1 = -10 – 5 = -15
La vitesse vectorielle des axes sélectionnés est égale à la vitesse spécifiée dans les
unités de position par seconde. La vitesse de chaque axe est proportionnelle à la
distance parcourue par l'axe, divisée par la somme des carrés de la distance
parcourue par tous les axes. La vitesse réelle de Axis0 est le pourcentage suivant de
la vitesse vectorielle du mouvement.
Vitesse %Axis0 = |Daxis0/TotalDist| = |5/15.811388| = 0.3162 = 31.62 %
Vitesse %Axis1 = |Daxis1/TotalDist| = |-15/15.811388| = 0.9487 = 94.87 %
Dans notre exemple,
Vitesse Axis0 = 0.3162 * 10.0 = 3.162 unités/s.
Vitesse Axis1 = 0.9487 * 10.0 = 9.487 unités/s.
L'accélération et la décélération de chaque axe correspond au même pourcentage
que celui de la vitesse.
Les instructions à relais suivantes illustrent le diagramme logique à relais
nécessaire pour parvenir à cette trajectoire avec respectivement Move Type =
Absolu et Move Type = Incrémental.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
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