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Tableau 14 – Opérandes – Logique à relais
Opérande
Type
Système de coordonnées
COORDINATE_SYSTEM
Motion Control
MOTION_
INSTRUCTION
Type de mouvement
SINT, INT ou DINT
Position
REAL
Speed (vitesse)
SINT, INT, DINT ou REAL Immédiat ou point
Unités de vitesse
SINT, INT ou DINT
Accel Rate
SINT, INT, DINT ou REAL Immédiat ou point
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Logique à relais
Format
Description
Point
L' o pérande Coordinate System spécifie l' e nsemble des axes de mouvement qui définissent les
dimensions d'un système de coordonnées cartésien. Le système de coordonnées accepte un
maximum de trois axes principaux. Seuls les axes configurés en axes principaux sont inclus dans
les calculs de vitesse coordonnée.
Point
Structure utilisée pour accéder aux paramètres d'état d'instruction. Reportez-vous à Bits de
commande de mouvement page 115.
Immédiat ou point
Sélectionnez l'un des types de mouvement suivants :
0 = Absolu
1 = Incremental
Reportez-vous à Move Type page 116.
Point de tableau [ ]
Tableau unidimensionnel, dont la dimension est définie comme étant au moins égale au nombre
d'axes spécifié dans le système de coordonnées. Le tableau Position définit la nouvelle position
absolue ou incrémentale.
[unités de coordination]
L' o pérande Speed définit la vitesse vectorielle maximum le long de la trajectoire du mouvement
coordonné.
[unités de coordination]
Immédiat
L' o pérande Speed Units définit les unités appliquées à l' o pérande Speed soit directement en
unités de coordination du système de coordonnées spécifié soit sous la forme d'un pourcentage
des valeurs maximum définies dans le système de coordonnées.
0 = Unités par seconde
1 = % du maximum
4 = Unités par unité maître
7 = Unités maître
L' o pérande Accel Rate définit l'accélération maximum le long de la trajectoire du mouvement
coordonné.
[unités de coordination]
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
111
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