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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
162
L'instruction MCCM précédente produit le tracé suivant.
Figure 81 – Tracé de MCCM avec trois axes, un axe de rotation et type de mouvement absolu
L'axe se déplace en fait dans le sens anti-horaire selon un arc de cercle entre (0,0,0)
et (5,5,5) en passant par la position (5,3.5,3.5). Le sens (Direction) défini est le
sens horaire mais avec Via spécifié comme type de cercle, l'opérande Direction
n'est pas pris en compte. Le mouvement s'arrête après la génération d'un arc de
cercle de 90 degrés. Il y a eu un déplacement passant par le déroulement pour
Axis0 même si le type de mouvement était absolu. À noter que la trajectoire du
mouvement coordonné est déterminée dans l'espace linéaire, mais la position des
axes est limitée par la configuration rotative. Les points final et de passage doivent
tenir dans la position absolue définie par le déroulement rotatif de Axis0. Mais le
mouvement résultant de ces choix peut traverser le déroulement de l'axe de
rotation.
Instruction MCCM avec deux axes de rotation et Type de mouvement incrémental
Cet exemple utilise un système de coordonnées à deux axes de rotation et un type
de mouvement incrémental. Le tracé de la trajectoire s'appuie sur les hypothèses
suivantes :
• Système de coordonnées à deux axes appelé coordinate_sys.
• Axis0 est un axe de rotation avec un déroulement de 1 tour.
• Axis1 est un axe de rotation avec un déroulement de 2 tours.
• Position de départ est 0, 0.
• L'incrément jusqu'à la position finale est 0.5, -0.5.
• L'incrément jusqu'à la position centrale est 0.5, 0.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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