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Choisir un type de fin
Si vous souhaitez que les axes (vitesses vectorielles) Et souhaitez que l'instruction se termine quand
S'arrêtent entre les mouvements
1
2
V
t
Garder la vitesse constante sauf entre les mouvements
1
V
t
Traversent un cercle sans s'arrêter
1
2
V
t
Accélèrent ou décélèrent sur de multiples mouvements
1 2 3 4
V
t
Utilisent une tolérance de commande spécifiée
Le type de fin (Termination Type) détermine le moment où l'instruction se
termine. Il détermine aussi la façon dont l'instruction raccorde sa trajectoire à
l'instruction MCLM ou MCCM en file d'attente, le cas échéant.
1. Choisissez un type de fin.
Les deux situations se produisent :
• La position de commande est égale à la position cible.
• La distance vectorielle entre les positions cible et réelle est
inférieure ou égale à la tolérance de position réelle du système de
coordonnées.
La position de commande est égale à la position cible.
La position de commande passe dans la tolérance de position de
commande du système de coordonnées.
2
Les axes atteignent le point auquel ils doivent décélérer au taux de
décélération.
La position de commande passe dans la tolérance de position de
commande du système de coordonnées.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Système de coordonnées cartésien
Utilisez alors ce type de fin
0 – Actual Tolerance
1 – No Settle
2 – Command Tolerance (Tolérance de
commande)
3 – No Decel
4 – Follow Contour Velocity Constrained
5 – Follow Contour Velocity Unconstrained
6 – Command Tolerance Programmed
(Tolérance de commande programmée)
Chapitre 2
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