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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
MCCD (Motion Coordinated
Change Dynamics) –
Changement de la
dynamique du mouvement
coordonné
184
Tableau 36 – Bits d'état du mouvement coordonné
Nom du bit
CoorMotionLockStatus
Le mouvement coordonné accepte la mise en file d'attente d'une seule instruction
de mouvement coordonné. Par conséquent, les bits MovePendingStatus et
MovePendingQueueFullStatus ont toujours la même valeur.
Fonction MDSC (Master Driven Speed Control) et prise en charge des
commandes Motion Direct
Les commandes Motion Direct ne sont pas disponibles dans l'arborescence de
l'instruction MCCM. Avant d'exécuter une instruction MAM ou MAJ en mode
Time Driven, vous devez programmer une instruction MCCM dans l'un des
langages de programmation. À défaut, une erreur d'exécution sera générée.
L'instruction MCCD (Motion Coordinated Change Dynamics) lance une
modification de la dynamique de la trajectoire du système de coordonnées
spécifié. Selon le type de mouvement, l'instruction MCCD modifie le profil du
mouvement coordonné qui est actuellement actif sur le système.
ATTENTION : Utilisez une seule fois chaque point d'attribut de
commande d'axe des instructions. La réutilisation du point de
commande d'axe dans d'autres instructions peut provoquer un
fonctionnement imprévu, et résulter en des dommages matériels ou
corporels.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Signification
Activé lorsqu'un verrouillage d'axe est requis pour une instruction MCLM
ou MCCM et que l'axe a passé la position de verrouillage (Lock Position).
Désactivé lorsqu'une instruction MCLM ou MCCM est amorcée.
Pour les énumérations Immediate Forward Only (Immédiat direct
seulement) et Immediate Reverse Only (Immédiat inverse seulement), le
bit est activé dès que l'instruction MCLM ou MCCM est amorcée.
Lorsque l' é numération est Position Forward Only (Position directe
seulement) ou Position Reverse Only (Position inverse seulement), le bit
est activé au passage de l'axe maître par la position de verrouillage (Lock
Position) dans le sens spécifié. Le bit n' e st jamais activé si l' é numération est
aucune (NONE).
Le bit CoordMotionLockStatus est désactivé lorsque l'axe maître change de
sens et que l'axe esclave cesse de suivre l'axe maître. Le bit
CoordMotionLockStatus est à nouveau activé lorsque le système de
coordonnées esclave reprend le suivi de l'axe maître. Le bit
CoordMotionLockStatus est également mis à 0 lorsqu'une instruction MCCS
est amorcée.
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