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Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
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Figure 4 – Profil de vitesse de deux mouvements colinéaires lorsque le second mouvement a une
vitesse inférieure à celle du premier mouvement et que le type de fin utilisé est 2 ou 6
Point Command Tolerance
MCLM1
Position
Cette illustration montre le profil de vitesse de deux mouvements colinéaires
utilisant le type de fin Command Tolerance (2). La seconde instruction MCLM a
une vitesse supérieure à la première instruction MCLM. Lorsque la première
instruction MCLM atteint son point Command Tolerance, le mouvement est
terminé et le bit .PC est mis à 1.
Figure 5 – Profil de vitesse de deux mouvements colinéaires lorsque le second mouvement a une
vitesse supérieure à celle du premier mouvement et que le type de fin utilisé est 2 ou 6
MCLM1
Position
Profils de vitesse de mouvements colinéaires avec types de fin 3, 4 ou 5
Cette illustration montre le profil de vitesse de deux mouvements colinéaires. La
seconde instruction MCLM a une vitesse inférieure à la première instruction
MCLM et l'un des types de fin suivants est utilisé :
• No Decel (3)
• Follow Contour Velocity Constrained (4)
• Follow Contour Velocity Unconstrained (5)
Lorsque la première instruction MCLM atteint le point de décélération, le
mouvement décélère à la vitesse programmée du second mouvement. Le premier
mouvement est terminé et le bit .PC est mis à 1.
Figure 6 – Profil de vitesse de deux mouvements colinéaires lorsque le second mouvement a une
vitesse inférieure à celle du premier mouvement et que le type de fin utilisé est 3, 4 ou 5
Point de décélération
MCLM1
Position
Point de décélération
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Le bit .PC est mis à 1, MCLM1 est terminé
MCLM2
Point final programmé de l'instruction MCLM1
MCLM2
Le bit .PC est mis à 1, MCLM1 est terminé
Point final programmé de l'instruction MCLM1
Le bit .PC est mis à 1, MCLM1 est terminé
MCLM2
Point final programmé de
l'instruction MCLM1
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