Publicité
Type de fin
Exemple de trajectoire
4 – Follow Contour Velocity
Constrained
5 – Follow Contour Velocity
Unconstrained
Mouve-
Mouvement 2
ment 1
Mouvement 3
Mouve-
Mouvement 2
ment 1
Mouvement 3
Considérations importantes
Si vous arrêtez un mouvement avec une instruction MCS ou en mettant la vitesse
à zéro avec une instruction MCCD pendant un chaînage puis reprenez le mouve-
ment en reprogrammant celui-ci ou en utilisant une autre instruction MCCD, le
mouvement dévie de la trajectoire qui aurait été affichée s'il n'avait pas été arrêté
et repris. Le même phénomène se produit si le mouvement se situe dans les limites
du point de décélération du début du chaînage. Dans l'un ou l'autre cas, l'écart sera
probablement léger.
Profils de vitesse de mouvements colinéaires
Des mouvements colinéaires sont des mouvements qui se situent sur la même
droite dans l'espace. Ils peuvent être dans le même sens ou en sens opposé. Les
profils de vitesse des mouvements colinéaires sont complexes. Cette section vous
donne des exemples et des illustrations pour vous aider à comprendre les profils de
vitesse des mouvements colinéaires programmés avec les instructions MCLM.
Profils de vitesse des mouvements colinéaires avec type de fin 2 ou 6
Cette illustration montre le profil de vitesse de deux mouvements colinéaires
utilisant le type de fin Command Tolerance (2). La seconde instruction MCLM a
une vitesse inférieure à la première instruction MCLM. Lorsque la première
instruction MCLM atteint son point Command Tolerance, le mouvement est
terminé et le bit .PC est mis à 1.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Description
L'instruction reste active jusqu'à ce que les axes atteignent la position cible. À ce stade,
l'instruction est terminée et une instruction MCLM ou MCCM en file d'attente peut
démarrer.
• Ce type de fin fonctionne mieux avec des transitions tangentielles. Utilisez-le par
exemple pour passer d'une droite à un cercle, d'un cercle à une droite, ou d'un cercle
à un cercle.
• Les axes suivent la trajectoire.
• La longueur du mouvement détermine la vitesse maximum des axes. Si les
mouvements sont assez longs, les axes ne décélèrent pas entre les mouvements. Si
les mouvements sont trop courts, les axes décélèrent entre les mouvements.
Ce type de fin est semblable au suivi de contour à vitesse contrainte (Contour Velocity
Constrained). Voici les différences :
• Utilisez ce type de fin pour obtenir un profil de vitesse triangulaire sur plusieurs
mouvements. Les à-coups sont réduits.
• Pour éviter le dépassement de position à la fin du dernier mouvement, vous devez
calculer la vitesse de décélération à chaque point de transition pendant la demi-
décélération du profil.
• Vous devez aussi calculer la vitesse de départ pour chaque mouvement dans la
demi-décélération du profil.
Système de coordonnées cartésien
Chapitre 2
43
Publicité
