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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 36 – Bits d'état du mouvement coordonné
Nom du bit
AccelStatus
DecelStatus
ActualPosToleranceStatus
CommandPosToleranceStatus
StoppingStatus
MoveStatus
MoveTransitionStatus
MovePendingStatus
MovePendingQueueFullStatus
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Signification
Activé lorsque le vecteur est en accélération. Désactivé lorsqu'un chaînage
de mouvements est en cours ou lorsque le mouvement vectoriel est à la
vitesse normale ou en décélération.
Activé lorsque le vecteur est en décélération. Désactivé lorsqu'un chaînage
de mouvements est en cours, lorsque le mouvement vectoriel est en
accélération ou qu'il est terminé.
Activé pour le type de fin Actual Tolerance (Tolérance réelle) uniquement.
Ce bit est activé après que les deux conditions suivantes sont remplies : 1)
L'interpolation est terminée. 2) La distance réelle au point final programmé
est inférieure à la valeur Actual Tolerance (Tolérance réelle) configurée
pour le système de coordonnées. Le bit reste à 1 après l'achèvement d'une
instruction. Il revient à 0 lorsqu'une nouvelle instruction démarre.
Activé pour tous les types de fin lorsque la distance au point final
programmé est inférieure à la valeur Command Tolerance (Tolérance de
commande) configurée pour le système de coordonnées. Il revient à 0
lorsqu'une nouvelle instruction démarre.
Le bit d' é tat CommandPosToleranceStatus (CS_CMD_POS_TOL_STS) du
système de coordonnées est mis à 1 comme suit :
TT0, TT1, TT4, TT5 – Le bit est mis à 1 lorsque la distance au point final est
inférieure à la valeur Command Tolerance (Tolérance de commande).
Le bit est remis à 0 lorsque le premier mouvement est terminé.
TT2, TT6 – Le bit est mis à 1 lorsque la distance au point final est inférieure
à la valeur Command Tolerance (Tolérance de commande).
Le bit est remis à 0 lorsque le chaînage démarre, c' e st-à-dire au démarrage
du second mouvement. Si le chaînage démarre au point CT (Command
Tolerance), le bit n' e st donc pas indiqué. Si le mouvement suivant est court
ou pour faire correspondre les durées d'accélération et de décélération des
deux mouvements adjacents, le chaînage peut être légèrement décalé
au-delà du point de décélération.
TT3 – Le bit est mis à 1 lorsque la distance au point final est inférieure à la
valeur Command Tolerance (Tolérance de commande), comme pour TT2 et
TT6.
Le bit est remis à 0 lorsque le chaînage démarre. Le bit n' e st donc pas
indiqué lorsque le chaînage démarre au point de décélération. Si le
mouvement suivant est court ou pour faire correspondre les durées
d'accélération et de décélération des deux mouvements adjacents, le
chaînage peut être légèrement décalé au-delà du point de décélération.
Le bit d'état d'arrêt est remis à 0 lorsque l'instruction MCCM est exécutée.
Activé lorsque l'instruction MCCM démarre le mouvement d'axe. Le bit est
mis à 0 sur l'activation du bit .PC de la dernière instruction de mouvement
ou lorsqu'une instruction de mouvement est exécutée et provoque l'arrêt.
Activé lorsque le type de fin No Decel (Sans décélération) ou Command
Tolerance (Tolérance de commande) est satisfait. Lors du chaînage de
mouvements colinéaires, le bit n'est pas mis à 1 puisque la machine reste
toujours sur la trajectoire. Le bit est mis à 0 lorsqu'un chaînage se termine,
le mouvement d'une instruction en attente démarre, ou une instruction de
mouvement est exécutée et provoque l'arrêt. Indique que la machine n' e st
pas sur la trajectoire.
Activé lorsque la file d'attente des instructions comporte une instruction
de mouvement coordonné. Désactivé lorsque la file d'attente des
instructions est vide.
Activé lorsque la file d'attente des instructions est pleine. Il est désactivé
lorsque la file d'attente peut accueillir une nouvelle instruction de
mouvement coordonné.
Annexe A
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