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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
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Pour éviter des problèmes avec des singularités, l'application Logix Designer
calcule les limites articulaires pour les géométries de robot Delta. Lorsqu'une
instruction MCT est appelée pour la première fois, les limites articulaires
maximum positive et négative sont calculées en s'appuyant sur les longueurs des
liaisons et les valeurs de décalage saisies aux onglets Geometry (Géométrie) et
Offsets (Décalages) du dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du
système de coordonnées).
Pour des informations complémentaires sur les
Limites articulaires positives maximum
Limites articulaires négatives maximum
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe articulaire à une position au-delà
d'une limite articulaire calculée puis l'appel d'une instruction MCT provoquent
l'apparition d'une erreur 67 (Invalid Transform position – Position transformée
non valide). Voir
Codes d'erreur (ERR) des instructions de mouvement
coordonné, page 259
d'erreur.
Définir les paramètres de configuration d'un robot Delta bidimensionnel
Vous pouvez configurer l'application Logix Designer pour piloter des robots aux
portées et charges utiles diverses. C'est pourquoi, il est très important de
connaître les valeurs des paramètres de configuration de votre robot, notamment :
• Les longueurs des liaisons
• Les décalages de base
• Les décalages d'effecteur de fin.
Les informations sur les paramètres de configuration sont disponibles auprès du
fabricant de robot.
Vérifiez que les valeurs saisies pour les longueurs des liaisons, les décalages de base
IMPORTANT
et les décalages d' e ffecteur de fin, dans le dialogue Configuration Parameters
(Paramètres de configuration), utilisent les mêmes unités de mesure.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Page
70
71
pour des informations complémentaires sur les codes
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