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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 26 – Opérandes d'instruction MCCM – Logique à relais
Opérande
Type
Système de coordonnées
COORDINATE_SYSTEM
Motion Control
MOTION_
INSTRUCTION
Type de mouvement
SINT, INT ou DINT
Position
REAL
Type de cercle
SINT, INT ou DINT
138
Logique à relais
Format
Description
point
L'opérande Coordinate System spécifie le système d'axes de mouvement qui définissent les
dimensions d'un système de coordonnées cartésien. Le système de coordonnées accepte un
maximum de trois axes principaux. Seuls les axes configurés en axes principaux (3 au maximum)
sont inclus dans les calculs de vitesse coordonnée. Seuls les axes principaux participent au
mouvement circulaire réel.
point
Structure utilisée pour accéder aux paramètres d' é tat d'instruction. Reportez-vous à Bits de
commande de mouvement page 143.
immédiat ou point
0 = Absolu
1 = Incremental
Reportez-vous à Move Type page 144.
point de tableau [ ]
Tableau unidimensionnel, dont la dimension est définie comme étant au moins égale au nombre
d'axes spécifié dans le système de coordonnées. Le tableau Position définit la nouvelle position
absolue ou incrémentale.
[unités de coordination]
immédiat ou point
L' o pérande Circle Type indique comment le tableau via/center/radius (via/centre/rayon) est
interprété. Il existe quatre options.
Option
0=Via
1=Centre
2=Rayon
3=Centre
incrémental
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Description
Indique que les membres du tableau via/center/radius spécifient un
point de passage entre le point de départ et le point final.
Indique que les membres du tableau via/center/radius contiennent le
centre du cercle.
Indique que le premier membre du tableau via/center/radius contient
le rayon. Les autres membres ne sont pas pris en compte. Le rayon est
valide uniquement dans des systèmes de coordonnées
bidimensionnels.
Indique que les membres du tableau via/center/radius définissent une
position qui précise toujours de manière incrémentale le centre du
cercle quel que soit l' o pérande Move Type. Le signe de la valeur
incrémentale est mesurée entre le point de départ et le centre.
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