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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
Configuration du système de coordonnées source
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Figure 36 – Exemple de systèmes de coordonnées source et cible d'un robot SCARA indépendant
Identifier l' e nveloppe de travail d'un robot SCARA indépendant
L'enveloppe de travail est la région de l'espace tridimensionnel qui définit les
limites que peut atteindre le bras manipulateur. L'enveloppe de travail d'un robot
SCARA indépendant est un cylindre creux avec :
• une hauteur égale à la limite de déplacement de l'axe J3.
• un rayon intérieur (R1) égal à |L1-L2|.
• un rayon extérieur (R2) égal à |L1+L2|.
Figure 37 – Exemple d'enveloppe de travail d'un robot SCARA indépendant
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Configuration du système de coordonnées cible
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