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Solutions de posture du bras
Une solution cinématique pour la posture du bras est la position de toutes les
articulations du robot qui correspond à une position cartésienne. Lorsque la
position cartésienne est à l'intérieur de l'espace de travail du robot, il existe
toujours au moins une solution. De nombreuses géométries possèdent de
multiples solutions articulaires correspondant à une seule position cartésienne.
• Robots à deux axes – il existe généralement deux solutions articulaires
correspondant à une position cartésienne.
• Robots à trois axes – il existe généralement quatre solutions articulaires
correspondant à une position cartésienne.
Solutions bras gauche et bras droit pour robots à deux axes
Un robot ayant une configuration à bras manipulateur possède deux solutions
cinématiques pour atteindre une position donnée (point A illustré sur la figure ci-
dessous). Une solution satisfait les équations d'un robot à bras droit et l'autre
solution celles d'un robot à bras gauche.
Figure 33 – Solutions bras droit et bras gauche
Solution bras gauche
Solution miroir pour robots tridimensionnels
Pour un robot articulé indépendant tridimensionnel, il existe quatre solutions
possibles pour le même point.
• Bras gauche
• Bras droit
• Miroir de bras gauche
• Miroir de bras droit
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé indépendant
Solution bras droit
Chapitre 4
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